Edición Electrónica del
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27 de mayo de 2002
Año 13 - Nº 452
Segunda parte
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***ÍNDICE
DERECHOS HUMANOS
DIVULGACIÓN
INTERNACIONALES
NOTICIAS BREVES
PREMIOS
CULTURA
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//////////////////////////// DERECHOS HUMANOS \\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\
>>> ALCA O LA MÁQUINA DE VACIAR CONTINENTES
En reuniones realizadas durante este mes en Venezuela y en Panamá,
Estados Unidos ha vuelto al ruedo con su "viejo" sueño: la realización del
ALCA, Acuerdo de Libre Comercio de las Américas. ¿Qué es el ALCA? Es una
propuesta de sectores empresariales y gubernamentales de Estados Unidos,
que busca recuperar el terreno perdido en determinadas áreas geográficas de
América Latina, respecto de la Unión Europea y el MERCOSUR. Al mismo
tiempo, se inserta como parte de un proyecto más general y de largo alcance
que intenta el perfeccionamiento de la hegemonía norteamericana a nivel
mundial. ¿Cuáles son algunas de las medidas que se tomarían? El esquema
principal es "liberalizar" mercados latinoamericanos en bienes
industriales, agricultura, servicios, compras gubernamentales e inversiones
directas extranjeras. En realidad la liberalización es exclusiva para los
latinoamericanos, pues EE.UU. mientras tanto aplica una política
proteccionista. Sumado este esquema se agrega una búsqueda por una mayor
flexibilidad laboral, la destrucción de convenios que protegen el medio
ambiente, el avance del "negocio" farmacéutico y la sumisión definitiva de
los Estados hacia las empresas extranjeras.
Un ejemplo que evidencia las consecuencias del ALCA es el caso del
SIDA en Brasil. Iniciativas como la que ha realizado este país, de
producción de medicamentos genéricos contra esta enfermedad más baratos y
con mayor posibilidad de acceso hacia los sectores más empobrecidos,
supondrían un incumplimiento contra el ALCA y le obligarían a indemnizar a
las multinacionales propietarias de las patentes.
El objetivo de dominación geopolítica, la motivación
político-militar, es el otro polo de interés para lograr la realización del
ALCA. Con Chávez en Venezuela, con un posible triunfo del PT en Brasil,
con un futuro incógnito en Argentina, y con una falta de legitimidad
generalizada de los otros gobiernos latinoamericanos, Estados Unidos mira
con mucha preocupación a la región. Quizás nuestro futuro y el de nuestra
región, sea algo más que una nueva estrellita de su bandera.
Guillermo Folguera
Comisión de DD. HH.
apuntesdefuego@tutopia.com
/////////////////////////////// DIVULGACIÓN \\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\
>>> FÚTBOL DE PRIMERA
Mundial de fútbol de robots en Corea
La pasión futbolera fue ganando los ánimos de todos los que
seguimos el Mundial de Fútbol de Robots organizado en Corea por la
Federation of International Robot-soccer Association. Por primera
vez en un torneo de esta naturaleza, participó un equipo argentino,
el del Departamento de Computación de nuestra Facultad que superó
ampliamente las expectativas de la hinchada llegando a los cuartos
de final, donde cayó frente a la poderosa escuadra austríaca por 4
a 1.
Pero esto es sólo en lo que respecta a los robots, en la categoría
simuladores, al cierre de esta edición el equipo argentino
(UBA-Sot) había alcanzado la semifinal y busca un lugar en el
podio. Tiren papelitos.
Mientras las huestes futboleras del mundo se preparan para el
Mundial de Fútbol, organizado por la FIFA, que se iniciará la semana que
viene en Corea, otro mundial ya ha comenzado en Seúl: se trata de una
competencia entre robots.
El jueves 23 de se jugó el primer partido del FIRA Robot World Cup
2002, un evento organizado por la Federation of International Robot-soccer
Association con la intención de promover el intercambio en la investigación
en robótica e inteligencia artificial (IA). El objetivo del evento no es
estimular el espíritu de competencia entre los científicos, sino proponer
problemas con el fin de desarrollar tecnologías aplicables a cuestiones de
impacto social, como por ejemplo la creación de robots para realizar
actividades de rescate en zonas de catástrofe. Por eso, este evento se
realiza en simultáneo con el 2002 FIRA Robot World Congress, donde
investigadores de todo el mundo exponen los desarrollos teóricos que dieron
lugar a la tecnología usada en la competencia.
El fútbol como actividad para pensar problemas de alta tecnología,
no es una excusa demagógica de los científicos para atraer la atención de
las masas. Aunque parezca extraño a un jugador de carne y hueso, una
cancha plantea muchos problemas de interés relacionados con la cooperación,
la visión, el control y la resolución de conductas en tiempo real, entre
otros. Todos estos tópicos comenzaron a tratarse en forma sistemática
desde mediados de la década del ´90, dando nacimiento a una nueva
disciplina: el fútbol robótico (Robot Soccer). Fue a finales el año 1995
cuando el profesor Jong-Hwan Kim (actual presidente de FIRA) del Korea
Advanced Institute of Science and Technology (KAIST), inició la
conformación de un comité internacional para la organización del primer
campeonato de fútbol de robots, que se llevaría a cabo al año siguiente.
Este año la Argentina hace su debut en tierras coreanas con el
flamante equipo de robots que el Departamento de Computación de la Facultad
de Ciencias Exactas y Naturales (FCEyN) de la Universidad de Buenos Aires
(UBA) viene "entrenando" desde hace casi un año.
El equipo de profesionales del Departamento de Computación (DC) que
participan del proyecto UBA-SoT (Soccer Team) está integrado por: Patricia
Borensztejn, Claudia Castelo, Mariano Cecowski, Sergio Daicz, Héctor Fassi,
Andrés Ferrari, Julio Jacobo Berlles, Andrea Katz, Ignacio Laplagne, Marta
Mejail, Flavio Scarpettini, Andrés Stoliar y Gonzalo Tejera. El proyecto
está dirigido por Juan Miguel Santos y coordinado por Hugo Scolnik y
Santos.
Para poder preparar al "seleccionado argentino", los investigadores
que trabajaron en el desarrollo del proyecto UBA-SoT, se dividieron en tres
grupos: uno de visión, uno de procesamiento y otro de robótica e IA.
* Quincalla futbolera
El "seleccionado argentino" está formado por los robots YSRA de la
empresa coreana Yujin Robotics Co.Ltd.
Cada uno de los "jugadores" no es más que un cubo de 7,5
centímetros de lado que posee dos ruedas para moverse en el campo de juego
(una superficie rectangular de 2,20 por 1,80 metros). Este tipo de robots
se llaman brainless, porque no tienen incorporado un microprocesador en el
que puedan ejecutarse los programas que organizan sus conductas. Estas
pequeñas "cajas bobas" sólo cuentan en su interior con un microcontrolador
que les permite mover sus ruedas de acuerdo con las órdenes emitidas por la
computadora central. En ésta corren los programas que funcionan como la
"inteligencia" de cada robot. La información procesada por la computadora
es transmitida por un sistema de radio a cada robot y éste la recibe a
través de una antena que posee en su cara superior.
En la cancha se disponen diez robots, cinco de cada equipo,
dispuestos a meter la mayor cantidad de goles en el arco contrario y
minimizar la cantidad de goles a recibir. Arriba de la cancha, a dos
metros de altura y en el medio, hay dos cámaras, una para cada equipo. Las
cámaras apuntan al campo de juego y envían las imágenes captadas a la
computadora de sus respectivos equipos. En cada computadora esas imágenes
son analizadas con un sistema de visión que le pasa información al sistema
de control acerca de la ubicación de los robots de su equipo, de los robots
del equipo contrario y de la pelota. "Con esa información el sistema de
control resuelve cómo debe moverse cada jugador y, por medio de un sistema
de radiofrecuencia le envía el comando de velocidades a cada robot.
Entonces, cada robot actúa, la cámara toma la imagen, informa la nueva
situación y se cierra el ciclo", sintetizaba Juan Santos unos días antes de
partir hacia Corea.
El ciclo descripto por el investigador es un complejo proceso que
se cumple cada 33 milisegundos. En este breve lapso, un sistema de visión
y un sistema de control interactúan dentro de la computadora que procesa la
información para determinar la conducta de cada "jugador".
El sistema de visión se ocupa de tomar un imagen de la cancha cada
e intenta ubicar las coordenadas cartesianas de cada uno de los jugadores
propios y contrarios dentro del campo de juego. Para que esta tarea pueda
ser realizada, cada robot tiene en la parte superior dos parches de
colores: uno de estos parches identifica al equipo -puede ser azul o
amarillo, el color se sortea entre los dos equipos antes de cada partido- y
el otro identifica a cada jugador. "Acá se presenta el problema de que la
imagen no está en centímetros, sino que está en píxeles, y deformada
-explicaba Julio Jacobo, del grupo de visión-. Para subsanar este
inconveniente, durante la etapa de calibración se determinan los
coeficientes de la transformación de coordenadas en píxeles sobre la
imagen, a coordenadas en centímetros sobre la cancha real. Estos
coeficientes son utilizados luego por el sistema de visión para corregir
las posiciones de los robots y la pelota detectados."
La detección por color para identificar cada uno de los elementos
presentes en el campo de juego se realiza mediante la recolección de los
valores RGB -que son las componentes del rojo, el verde y el azul de cada
píxel- correspondientes a dichos elementos. Con esta caracterización
estadística se determina el valor medio y a partir de estos parámetros se
realiza una partición del espacio de colores en clases. "Lo que el sistema
de visión hace en el momento de juego es un barrido de toda la cancha, y
cada vez que encuentra alguna isla de color, que pueda corresponder a algo
de interés (la pelota o algún robot), trata de determinar qué es y cuál es
su posición", aclaraba Jacobo.
En el robot-soccer no hay jugadores que cumplan funciones
diferenciadas, todos los robots son iguales en la cancha: tienen una serie
de conductas posibles a desarrollar (moverse para recibir la pelota, pasar
la pelota a un compañero, "patear" al arco, etc.) y una serie de
precondiciones para que cada una de estas conductas sea activada. La única
excepción a esta regla es el arquero. Este jugador cumple una función
diferente a la del resto del equipo, de manera tal que sus conductas (y las
precondiciones concomitantes) son mucho más limitadas y específicas.
Los robots sólo pueden llevar a cabo dos acciones físicas en la
cancha: movilizarse con sus ruedas y empujar ("patear") la pelota con
alguna de sus caras laterales. Pero estos dos movimientos básicos que
ejecuta cada autómata, dan como resultado una serie de conductas que deben
servir para mejorar la performance general del equipo.
* El oráculo en la cancha
Uno de los desafíos más destacables que plantea el fútbol robótico
es el de lograr que los integrantes del equipo se comporten
cooperativamente. Esto se puede realizar a través de una estructura
centralizada que le diga a cada robot lo que tiene que hacer o se puede
dejar que cada uno decida autónomamente: estos son los dos extremos en el
espectro de posibilidades para llegar a la cooperación.
En el caso del equipo UBA-SoT se optó por un esquema de conducta en
el que "cada robot haga lo que quiera". Es decir, son autómatas con cierta
autonomía incorporada: lograr la máxima eficacia en el comportamiento
individual daría como resultado la cooperación que permite mejorar el
desempeño del equipo.
Los robots tienen incorporadas una serie de hipótesis que incluyen
unas condiciones previas a las que corresponden una cantidad limitada de
respuestas posibles, de acuerdo a los condiciones de cada momento se
ejecutará una conducta determinada. Para lograr este objetivo, los
investigadores integraron dos enfoques distintos: el de la conducta
reactiva (que tiene que ver con problemas de tiempo real) y el de la
conducta deliberativa (relacionado con cuestiones de estrategia).
"Cada robot en un alto nivel decide qué hacer, después tiene que
ver cómo lo hace y resolver cuáles son las velocidades de las ruedas
izquierda y derecha para ese instante de tiempo -explicaba Santos-. Cuando
el robot decide qué hacer, en las precondiciones de la decisión tuvo en
cuenta hechos que en realidad sucederán en el futuro". Como el robot tarda
en decidir, en mandar el comando y en actuarlo, para cada uno de los
objetos que se mueven en el mundo real se usan predictores.
El concepto de predictor es una de las claves para entender cómo se
logra que los robots puedan tener conductas deliberativas, pero en tiempos
similares a los de una conducta reactiva.
Un predictor es una función que, sobre la base de la historia
previa del objeto, permite dar una predicción acerca del estado futuro.
Estas funciones sirven para realizar pronósticos en un muy corto plazo.
Utilizando predictores se puede prever, por ejemplo, el recorrido que la
pelota hará en un periodo de tiempo y de esa forma calcular el recorrido
que un robot determinado deberá realizar para llegar a interceptarla antes
que algún robot del equipo adversario.
El desafío del grupo de investigadores del proyecto UBA-SoT fue
lograr que los "cubos de metal", llegados de Corea, vuelvan a competir a su
tierra natal, con una inteligencia incorporada que dé cuenta de los
desarrollos tecnológicos que se pueden producir desde una universidad del
sur.
Verónica Engler
*** Robótica Cooperativa
¿Que expectativas tiene un equipo de Fútbol de ganar un Mundial en
su primer participación?
Pocas, nos diría el sentido común, pero UBA-Sot, el equipo de
Fútbol de Robots del Departamento de Computación de la facultad de
Ciencias Exactas y Naturales de la UBA, jugó hoy su partido de
Cuartos de Final del Mundial de Fútbol de Robots patrocinado por la
FIFA.
La competencia, donde juegan 2 equipos de 5 robots parecidos a
Cubos Mágicos que empujan una pelotita de golf en una cancha de
2,20 por 1,80 metros, no es otra cosa que un ejemplo de aplicación
de Robótica Cooperativa. La misma tiene una gran importancia en la
Industria y en otras Áreas de automatización mecánica.
El equipo de la facultad empezó hace tan solo 7 meses a preparar
este proyecto, y los resultados favorables (3 victorias por
goleada) en los partidos hasta la fecha nos dan el orgullo de
sentir que hemos encarado el proyecto seriamente, y que nuestro
trabajo se encuentra muy alto a nivel mundial.
Después de luchar contra las dificultades técnicas, económicas, y
temporales, tantas horas de esfuerzo dan su fruto en una
competencia que nos ayudará a mejorar de aquí nuestra
investigación, y en la cual haber llegado siquiera a Octavos de
Final es ya un verdadero triunfo.
Mariano Cecowski,
Miembro del Proyecto UBA-Sot
* Información en la Red
Para mayor información dirigirse a:
Federation of International Robot-soccer Association:
http://www.fira.net/2002/
Equipo argentino de fútbol de robots:
http://www.dc.uba.ar/people/proyinv/robotica
En la página de Prensa
http://www.fcen.uba.ar/prensa/
///////////////////////////// INTERNACIONALES \\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\
>>> XXVIII CONGRESO INTERAMERICANO DE INGENIERÍA SANITARIA Y AMBIENTAL
Organizado por la FEMISCA
Cancún, Quintana Roo, México
Del 27 de octubre al 1ro. de noviembre de 2002
Informes: http://www.iespana.es/aidiscancun2002/
>>> UNIVERSIDAD VIRTUAL
La Columbus University de la ciudad de Panamá será la sede del
XXIII Seminario Internacional sobre la Universidad Virtual del 5 al 7 de
junio de 2002, con el tema Tecnologías apropiadas para la implementación de
proyectos de la Universidad por medios virtuales.
Más información en http://216.22.211.108/uvpanama.htm
E-mail: masinfor@epm.net.co
>>> TALLERES EN CUBA
V Taller Internacional sobre la Enseñanza de la Física en Ingeniería
II Taller Internacional de la Física Aplicada, EFING 2002
En La Habana, Cuba, del 10 al 14 de junio de 2002.
Organiza: CUJAE - Centro de Convenciones de Varadero.
E-mail: agarcia@tesla.ispjae.edu.cu
///////////////////////////// NOTICIAS BREVES \\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\
>>> DIVULGACIÓN CIENTÍFICA
El Centro de Divulgación Científica de la FCEyN invita a todos
aquellos que estén interesados, a la charla que, en el marco del curso de
Divulgación Científica que se dicta en esta Facultad, dará Leonardo Moledo
(Editor del Suplemento Futuro y director del Planetario de la Ciudad de
Buenos Aires), el martes 4 de junio, a las 14.00 horas, en el aula 10, del
Pabellón II, Ciudad Universitaria.
>>> PROYECTO GEO JUVENIL ARGENTINA
PNUMA/Fundación Ecológica Universal, invita a participar de este
proyecto a jóvenes de entre 15 y 25 años que elaboren un informe acerca del
estado del medio ambiente en Argentina. El libro estará dividido por
secciones temáticas y el contenido de las mismas (informes, notas,
artículos, ilustraciones, fotografías, etc.) deberá ser realizadas por
jóvenes y destinadas para los jóvenes. La fecha límite para la entrega de
contribuciones será el 1ro. de julio.
Informes: rures@feu999.org
///////////////////////////////// PREMIOS \\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\
>>> PREMIO BIENAL FABA
La Federación Bioquímica de la Provincia de Buenos Aires otorgará
el Premio Bienal FABA al investigador joven cuya trayectoria constituya un
aporte destacado en el campo de la Bioquímica Clínica.
Informes: Federación Bioquímica de la Provincia de Buenos Aires,
Biblioteca, Calle 6, Nº 1344, 4to. piso, (1900) La Plata. Teléfono:
(0221) 482-2797, int. 234. FAX: (0221) 483-8821, int. 1.
E-mail: bibliote@fbpba.org.ar
Website: http://www.faba.org.ar/
>>> PREMIO FLORENTINO AMEGHINO
Las instituciones integrantes de la Red para el Desarrollo
Sostenible entregarán el 5 de junio el premio Florentino Ameghino a la
trayectoria de un periodista con un compromiso destacado en aspectos
relacionados con la protección del Medio Ambiente, a través de acciones
periodísticas de concientización ambiental, investigación, así como de
difusión sustentada de noticias sobre el tema.
La forma de participación es mediante inscripción personal por
parte de los periodistas interesados, mediante invitación especial
realizada por cualquiera de las instituciones integrantes de la red o
mediante propuesta de la empresa para la cual el periodista ha realizado o
realiza tareas.
Informes: ambiente@cai.org.ar
///////////////////////////////// CULTURA \\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\
>>> SEGBE CULTURA INFORMA
Las muestras del Patio Central
Del 20 de mayo al 7 de junio
Sector Cultura: Trabajos del taller de Dibujo y Pintura de la Facultad.
Profesora: Paula Gotfraind.
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Edicion Electronica del Cable Semanal
Producido por la Oficina de Prensa
Secretaria de Extension, Cultura Cientifica y Bienestar
Facultad de Ciencias Exactas y Naturales - UBA
Editores Responsables: María Fernanda Giraudo y Carlos Borches
Redacción: Patricia Olivella
Soporte Tecnico: Matias R. Pedraza.
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